ROS学习Navigation（二）

紧接着上一篇继续实现第二部分。

Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot

在学习了基础的TF知识后，可以开始逐步学习如何publish tf的数据，Odometry的数据，sensor的数据，以及基础的navigation的设置。官方网站上写明了一个基础的navigation的tuning方法的教程，其中的cost map和Local Planer的部分是讲得稍微深入具体一些的，还没有完全看懂，但是相信日后会比较有参考价值。

首先来看一个整体的设计图，这个图非常的高层抽象，是很好的理解材料

robot setup

白色的框是已经被实现的必须的部分，灰色的已经被实现的可选部分，蓝色的是需要对不同机器人设计的部分。

1. Setup

  1. 首先需要完成TF transform information 信息的发布，这个在前一大节已经讲解。
  2. 机器人在世界中的导航是需要获取传感器信息来避障的，所以ROS假设这些信息是通过sensor_msgs/LaserScan 或 sensor_msgs/PointCloud来接收的。Publishing Sensor Streams Over ROS
  3. Odometry信息需要通过tf和 nav_msgs/Odometry来发布。这里是有相关的教程的。
  4. Base Controller (base controller)。速度的指令是通过geometry_msgs/Twist message来传递给cmd_vel topic的。使用的frame是base coordinate frame。
  5. Mapping (map_server) navigation本身是不需要map的，但是可以在 building a map 来创建一个运行环境的map。

2. Navigation Stack Setup

至此，已经通过tf publish了坐标系frame，可以接收到sensor_msgs/LaserScan 或 sensor_msgs/PointCloud的sensor信息，使用了tf和nav_msgs/Odometry发布了Odometry信息，同时接收了速度的命令。如果有任何一条未能满足，需要先完成上述的Setup部分。

2.1 创建package

这个package要依赖于前面的所有package以及包含navigation stack高层接口 move_base package。

catkin_create_pkg my_robot_name_2dnav roscpp move_base my_tf_configuration_dep my_odom_configuration_dep my_sensor_configuration_dep

my_tf_configuration_dep 包括tf和 geometry_msgs my_odom_configuration_dep 包括